Во Прилеп библиотечното дело датира уште од  времето на Јордан Хаџи Константинов – Џинот, односно од 1858 година, кога е основано првото градско читалиште, подоцна именувано како Народно читалиште „Надежда“. Во текот на годините, тоа читалиште е повеќе пати затворано и повторно обновувано. Подоцна се отворени и други читалишта, како што е читалиштето кај „Чакмак одаја” во 1920 година, исклучиво со напредна литература, во кое членувале напредни прилепчани и интелектуалци. Во третата деценија на 20 век формирана е и „Народна библиотека“ во состав на „Народниот дом“. Освен оваа, постоеле и неколку други библиотеки, од кои некои биле илегални а членови и набавувачи на литература биле младите прилепчани.

Во 1941 год. и Македонија (во составот на тогашна Кралска Југославија) ја зафати виорот на војната. Бугарските окупаторски власти во Прилеп се обиделе да воспостават своја власт врз читалиштето „Надежда“. Незадоволни од ваквото решение прилепчани организирале народен собир. На собирот, одржан во јуни 1941год, бугарските службеници, предложиле свои приврзаници кои ќе работат и ќе раководат со читалиштето. На ова прилепчани бурно и бунтовно реагирале несогласувајќи се со таквиот бугарски предлог и барале сами да си го раководат читалиштето. На овој настан пред насобраниот народ  говор одржал младиот патриот, студент по медицина,  Борка Талески. Тој побарал, читалиштето да се преименува во  „Гоце Делчев“ и сите од раководството на библиотеката да бидат прилепчани и „овдешни луѓе“. Токму поради ваквата борба и заложба на Борка Талески во својот град, библиотеката денес го носи неговото име.

Вистинскиот развоен пат библиотекарството во Прилеп го доживува по завршувањето на војната. Создавањето на сопствена Македонска Република како рамноправна единица во рамките на федерацијата, овозможи слободна употреба на македонскиот јазик, а со тоа и развој на литературното творештво и библиотекарската дејност. Веќе на 7 јуни 1945 год. Владата на Народна Република Македонија, по предлог на Комисијата за јазик и правопис при Министерството на  народна просвета, донесе решение за Правописот на македонскиот јазик. На 24.01.1946 год. професорот во прилепската Гимназија Круме Кепески, ја издава и првата македонска граматика по војната.

Прв пишан документ од кој се дознава дека е формирана библиотеката е едно писмо на управата на библиотеката, потпишано од управителот Димче Најчески, упатено до Околискиот просветен одбор. Во писмото, меѓу другото, пишува:

„…Другари, после ослободувањето на нашиот град, беше отворено Градско народно читалиште. По иницијатива на неколку другари. Се собра извесен број на книги, и истото почна редовно да работи.“… „…Управата на Градската библиотека и читалиште „Борка Талески“ наскоро ќе преземе  една акција за собирање на доброволен прилог како и книги…“

  Бидејќи писмото е датирано од 22 октомври 1945 год. овој ден се смета како ден на основањето на Градската библиотека „Борка Талески“

Во прво време библиотеката била сместена во просторија од некој објект зад „Народниот магазин“ (старата стоковна куќа) „НАМА“ и располагала со околу 1000 книги и неколку весници. Подоцна е преместена во поранешната кафеана на Солета, а некаде во мај 1946 год. библиотеката е преместена наспроти градското пазариште.

Во 1951 год. во Прилеп е формиран „Културен дом“, па библиотеката влегува во неговиот состав. Тогаш библиотеката е преместена во просториите на културниот дом. Во 1953 година се вработува првиот библиотекар со завршено средно библотекарско училиште, г-дин Димче Атанасоски, кој врши стручна обработка на книжните фондови по тогашните библиотекарски правила. Библиотеката веќе почнува да функционира како вистинска културна институција, во која се создадени и првите информативни  каталози и билтени.  Веќе во 1955 година, се одделува од Културниот дом и работи како самостојна културно-образовна институција, под името Градска библиотека  „Борка Талески“. Во 1961 година е прместена во подобри простории во куќата на доктор Шајкар, зад Градските кина и добива статус на Матична бибиотека за подрачјето на Општина Прилеп.Со тоа Библиотеката е исправена пред нови предизвици, имено таа е задолжена да се грижи за развојната политика на библиотечната дејност во Општината и да дава стручна помош на сите библиотекари во училишните и специјалните библиотеки.

Во 1984 година на 11 Октомври, денот на востанието на Макдонскиот народ, Градската  библиотека свечено ги пушта во употреба новите простории во блокот „Ц“ на Домот на културата „Марко Цепенков“, каде што условите за проширување на културно-образовната дејност се поголеми. Се отвора игротека, која ја посетуваат деца од предшколска возраст и се одржуваат курсеви по англиски јазик.

 Во овој шестдецениски растеж Библиотеката беше и е своевиден Универзитет. Таа во значителна мера влијае на оспособувањето на кадри. Нејзините богати фондови ги користат голем број на читатели, и не само од општинава, туку и пошироко, и нејзиното срце пулсира подеднакво, како за постојните  така и за потенцијалните корисници.